air780eg定位若干问题

ryanh7

根据一段时间内对air780eg的定位器效果进行测试的结果，发现以下优缺点：
优点：
1. 定位速度较快。在有网络辅助定位的情况下（AGNSS，通过网络下载并注入最新星历），定位速度基本实用（出门后基本可定位）
2. 工作稳定。2月内没有出现无法定时唤醒的情况。定时唤醒和ACC钥匙唤醒都正常。
3. 运动状态下定位基本可用
缺点：
1. 静态漂移比较大。即在定位器不移动的情况下发生几十米乃至几百米的漂移。是GPS定位的通病。
2. 存在动态漂移，及在居民区街道中定位轨迹与道路有一定程度的不贴合，误差一般能维持在一条街道内，但在十字路口及拐角的时候难以判断准确位置。
3. 定位信号丢失。偶尔出现定位信号丢失（GPS信号丢失或网络信号丢失原因未查，由于在hass环境中不支持注入过期定位信息，未设计网络波动时候的定位缓存）。一般表现在密集居民楼街道内缺少定位点导致轨迹不圆滑。
4. 震动电阻不可靠，容易导致定位器频繁唤醒（依靠震动电阻唤醒定位器）或定位器运动的时候误判运动状态（使用震动电阻过滤GPS定位信号的时候，会导致误丢信号）。直接用于振动报警亦不可靠。
5. 由于电路设计及电池电压特性问题，只能获取电池电压，难以准确判断电池电量及充电状态（亦无法在接通充电电源的时候主动唤醒以上报充电状态）
主要需要解决的问题：
1. 主要：提高定位精度，解决定位漂移
2. 次要：寻找更好的震动检测方案
3. 补充：寻找电量检测及充放电唤醒方案
已经进行的尝试：
1. 在有GPS信号且低速运动状态下与收集到wifi信号进行简单记录及匹配，能在无GPS信号的时候获取不错的定位效果。
2. 对震动电阻信号进行简单滤波，效果差强人意。仍需优化。
针对定位漂移问题的解决思路：
使用混合定位，综合参考：
1. GPS定位信号，结合震动电阻、卫星数量、信号噪声水平
2. WIFI定位，结合RSS信息
3. 道路吸附，结合openstreetmap道路信息及当前运动状态（速度，震动，轨迹），将定位点修正到道路上。
4. 基站定位，类似WIFI定位
设计难点：
1. 设计合理的权重算法。每种定位来源根据自身定位精度特性及动态信号质量，有动态的可靠性和精度问题。如何设计合理的算法进行信息融合。
2. 合理构建wifi指纹数据库。
    2.1 位置信息唯一的基准来源——GPS信号存在漂移问题，如何筛选准确的定位信息。
    2.2 由于不同的定位终端及安装环境问题，同一位置获取的wifi rssi的绝对值可能并不相同。需要解决数据库中rssi标准化问题及检索算法设计问题。
3. 道路信息来源及缺失问题。openstreetmap在中国范围内有道路更新不及时的问题，设计融合算法的时候如何避免错误吸附带来的问题。
4. 算法需要合理的计算复杂度（时间复杂度及空间复杂度需要在合理范围，可能需要一定的取舍）
5. 数据库设计复杂度。为取得较好混合定位效果，必然增加算法和数据库设计的复杂度。为降低定位插件的安装复杂度，计划尽可能使用sqlite数据库，然而数据库性能和io都有可能成为制约算法的瓶颈。
6. 降低插件代码复杂度和提高可维护性。
7. 终端需要可靠的OTA。目前已经有远程更新方案（差分更新），但未对更新可能导致的异常有应对方案。
扩展方案：
1. 探讨合适的电池管理方案。比如基于电池保护板及rs485通讯的电量及充放电方案。或者基于电压电流传感器及片外微处理器（比如额外设计一块stm32芯片作为电源和震动的检测芯片，负责在合适的时候唤醒mcu）
2. 扩展定位器型号。比如设计OBD型号，及小电驴仪表型号（带nfc/蓝牙开锁）

目前为止，似乎已经超出hass的讨论范围。

jjss520

看着有点复杂呀，我这种小白还是无脑用gt06吧

jjcs

想要完美实现功能，只能自己开发