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标题: 新坑：air780eg定位器diy [打印本页]
作者: ryanh7    时间: 2024-10-24 03:59
标题: 新坑：air780eg定位器diy
本帖最后由 ryanh7 于 2025-2-6 12:42 编辑

电动自行车的定位器之前发掘过2款了，都是十几块的款。2款都是在原硬件的基础上重新编写固件，以支持gt06接入traccar。买过的两款优点都是价格便宜，该有的硬件都有，缺点是芯片资料稀缺，二次开发成本比较大，而且供货不稳定。其中第2款编写了主要的功能接入了traccar。但是后来感觉硬件不太稳定，有莫名其妙需要重新刷固件的情况。所以有了开发第三款定位器固件的想法。根据之前的经验，觉得新的方案要有几个特点：1，芯片供货量大，容易买到；2，sdk成熟并且公开，3，能支持4g和ipv6。于是留意到合宙的air780eg这个模组
air780eg
1, 支持4g网络（只测试过中国移动的）
2, sdk比较开放，提供了lua脚本编写的sdk，体验下来确实减少了很多开发者需要关系的细节（很多简单繁琐的底层不用写c实现，虽然不大信任脚本语言，但是考虑到大大提高了开发效率还是可以的）
3, 内置gps（这里有个坑，23年以前的出货版本没法在维持gps供电的情况下让cpu睡眠，功耗没法做到极致。不过考虑到开车时的耗电量比定位器工作耗电大多了，也不是不能忽略，大不了车不动的时候就让芯片睡死过去）
4, 可以扫描wifi（这是个大大的优点也是个大大的坑，优点是可以使用wifi定位，有望解决gps定位在不动的时候飘得离谱得问题，缺点是这个wifi扫描功能用的是连接基站的相关芯片，在tcp处于连接状态时无法扫描wifi，废了大半）
5, 这个芯片目前还是比较容易买到的

于是搜着搜着，我发现某宝有家银尔达公司出了一个电动自行车版本的基于air780eg的定位器，价格也公道
[attach]65067[/attach]

于是买了一个用于验证开发，到手后发现还给了一张用于测试的物联卡（有坑的地方是这张卡无法分配ipv6，在网上另外买的一张物联卡就可以）。
[attach]65068[/attach]



店家给了文档，罗列了一些外部原件的引脚信息，这点就比买其他成品商品进行逆向好，至少引脚不用花时间猜了。实际打开之后发现还是有一些离谱的地方
1, 用于刷机的usb引脚测试点做得很小，对于不常用电烙铁的人不太友好，虽然明明采用的外壳上都留了usb的开口，直接做个usb的焊盘哪怕是让我自己吹一个usb口上去都挺好，实在不行做大点触点也好啊
2, 没有几乎标配的加速度传感器，无法检测翻车状态，也没法做碰撞（不过碰撞这个不好做，一个是要调教算法，另一个是要考虑功耗，cpu睡眠的时候这个传感器就没法用了，除非加芯片），不过给了震动电阻（这点挺好的，实测下来电阻很灵敏，轻轻碰一下都能反应），震动电阻可用于定位器休眠的时候唤醒（以前研究其他成品商品时我就觉得该有这个电阻，可能是因为引脚不明没在其他商品上测出来），应该说做震动报警什么的也可以
3, 没有电池，不能做断电报警，不过这个可以原谅，毕竟成本和售价摆在这。
4, 这个外壳换sim卡不好换，可能设计上就没打算换，毕竟是给开发商用的
5, 有一路输入（检测电动车钥匙开没开），一路输出继电器，但是这个输出的设计好像有点离谱，好像是拉流，继电器还得单独供电？

经过几天痛苦的加班开发研制，验证了几个功能：
1, 联网正常，sim卡支持并且当地网络支持的话可以获得ipv6，和traccar通讯也正常
2, 基本实现了gt06，sdk提供的lua库还是比较丰富的，写起来也比较舒服（补充一句，调试工具也挺好用的），虽然感觉合宙的社区还没做起来，但是路子是对的
3, 可以正常休眠和轻碰唤醒
4, 定位基本正常，验证了agnss（还是官方demo的功劳），定位速度也基本在10秒内。但还是和之前开发过的定位器一样，定位器长时间不动的时候飘得厉害（大多在20米内飘，离谱的时候二三百米地飘），这个应该是和gps的原理有关，高楼的多径效应让定位器“产生了幻觉”。考虑结合震动传感器和wifi判断，长时间不动的时候就不上传定位了，或者结合wifi定位（这个要在服务端做，LBS数据库不好整，考虑做自学习）

有几个还在做的想法
1, 去掉traccar，直接在home assistant写插件接收定位，这样比较好做定位器的远程设置功能（改traccar太繁琐了，不合并到上游还要时不时解决更新的问题），不过缺点的话，ha上的历史轨迹这些就要自己做了（之前正愁写的百度高德无偏地图能有什么用）
2, 抛弃gt06重新设计基于udp的协议，这样可能可以在上传定位的间隔里扫描wifi（不确定，但是官方demo看着像udp和wifi扫描能共存），反正重新设计协议了就可以更好地和第一条结合。吐槽一下gt06的协议设计还是有点问题
3, 验证好这个平台以后，可以做OBD车载设备和直接把air780g集成到电动车仪表盘的版本，电动车版本的也可以改进（加加速度传感器和usb刷机口，电池），同一套程序不用大改（通讯协议的设计难度又上升了，还要考虑扩展性，obd设备有行车数据，电池还有电池信息和告警）
4, 在ha侧做开发，可以远程修改参数（上报间隔，报警功能什么的），基于定位信息做一些实体和功能，还有做lbs和历史轨迹什么的（麻烦啊，看心情吧）


一些备忘信息：
lua开发文档 https://wiki.luatos.com/api
固件地址 LuatOS 发行版 - Gitee.com
demo https://gitee.com/openLuat/LuatOS.git

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慢慢更

好消息是经过测试确实是wifi扫描和udp通信可以共存，坏消息是思来想去tcp还是比udp更合适一些，用udp的话还是得想办法实现tcp就有的一些会话特性。

29日：新进度是初步拟定了一个比较灵活的协议，还在慢慢补充细节。已经根据新协议基本跑通了流程，验证了wifi和udp可以共存。基本功能还差定位器的配置项同步流程。然后再完善一下细节，测试和代码安全审查。这样就算基本完成了定位器的功能，写ha插件就要轻松得多了。

31日：1、优化定位发送逻辑：正常情况下发送卫星定位，慢速的时候发送wifi信息辅助定位，开机没有定位信号及定位信号中途丢失的时候发送wifi信息和基站信息辅助定位 2、优化agnss辅助定位逻辑，缓存4小时内的星历，以减少流量消耗。实测在冷启动的情况下，辅助定位可以将卫星首次定位时间从几分钟减少到十几秒。3、指示灯可用，震动检测及唤醒可用，卫星定位及辅助定位可用，wifi扫描可用，基站扫描可用，ipv6可用，休眠功能可用。待完成：远程设置功能，钥匙检测及继电器控制逻辑。

17日：插件写得七七八八了。之前用wifi和基站定位都需要使用第三方数据库，需要收费不说，还有可能数据库不全或者更新不及时，特别是像wifi定位的这种数据库。这次想到可以自建数据库，让定位器在路上跑的时候就顺便采集wifi和基站数据。这部分逻辑写成代码之后感觉是可行的，具体还需要写完之后上路实测一下。可能需要根据具体效果优化定位算法和定位器的上报逻辑。

19日：增加了一些插件细节。还需要打磨
[attach]65066[/attach]


21日：其实要考虑的细节挺多的。这两天在一个字节一个比特地优化协议节省流量。尽量控制在30m/月以下。前提是不进行ota，ota要消耗一些流量。硬件层要考虑的有够不够稳定，脚本是不是有没测到的bug，业务逻辑和功能齐不齐全，代码清不清晰，不同网络网络下使用什么发送策略，ota失败怎么办，更新后循环重启怎么办。协议层要考虑字段是不是合理，通用性和效率怎么取舍，节省流量和实时性怎么取舍，向后兼容和扩展性怎么平衡，会话逻辑要考虑网络干扰等意外情况。ha插件侧除了要实现基本功能，重载重启各方面没有bug，还要尽可能优化性能和细节体验，想方设法实现远程配置功能（设备不在线时怎么办），ota怎么更新，wifi和gps融合定位的逻辑和算法怎么设计。相关代码还要简洁，还要进行合理抽象和重构，有必要的文档。算下来确实挺花时间。
这个插件叫U27，为啥叫U27呢其实是拍脑袋想的，因为协议是UDP，写第一行代码的那天是27日 : )
29日：插件侧新增远程配置（未完成）
[attach]65516[/attach]
2月6日：经过几天测试，发现震动传感器不太可靠，有误触和漏检情况，或许应该换一个安装位置




作者: jjss520    时间: 2024-10-24 09:03
大佬牛批，现在途强EV49，traccar感觉还可以
作者: DDDear    时间: 2024-10-24 10:03
大佬牛批，持续关注
作者: xlsj519    时间: 2024-10-24 10:15
支持，万物在线节点废了后，弄了2个银尔达的780模块替代，通过MQTT上传数据，目前有两个问题，一是静止状态位置飘的有点大，二是从地下车库出来后，定位很慢，有时7、8分钟定不上。期待大神的成果
作者: ryanh7    时间: 2024-10-24 10:35
xlsj519 发表于 2024-10-24 10:15
支持，万物在线节点废了后，弄了2个银尔达的780模块替代，通过MQTT上传数据，目前有两个问题，一是静止状态 ...

静止位置是会漂，空旷地方定位慢可能是agnss 网络辅助定位没开
作者: xlsj519    时间: 2024-10-24 11:08
本帖最后由 xlsj519 于 2024-10-29 11:29 编辑
  1. function
  2.         --系统等待15s
  3.         sys.wait(15000)
  4.         --相关变量赋值
  5.         local taskname="userTask"
  6.         log.info(taskname,"start")
  7.         --赋值nid网络通道序号，后面获取网络通道状态api PronetGetNetSta(id)用
  8.         local nid=1
  9.         --赋值uid，后面没用到？
  10.         local uid=1
  11.         --将获取网络通道状态返回值赋予netsta
  12.         local netsta =0
  13.         --需要上传数据信息时，needup变为1
  14.         local needup =1
  15.         --计数器，用来计算发送数据间隔，每秒加1
  16.         local count =0
  17.         local count2 =0
  18.         --local lastlnglat = 0
  19.         --初始化GPS
  20.         GpsInit()
  21.         --执行AGNSS辅助定位，下载星历成功返回1
  22.         GpsExecAgnss()
  23.         --执纪一个while循环，因为直接检测true的值，所以一直循环
  24.         while true do
  25.         --声明局部变量d为一个表         
  26.                 local d ={}
  27.                 --获取系统日期，并赋值给d.datetime
  28.                 d.datetime=os.date("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
  29.                 --获取sim卡信号强度
  30.                 d.xinhao=mobile.csq()
  31.                 --获取sim卡imei
  32.                 d.imei=mobile.imei()
  33.                 --获取sim卡用户识别码（ICCID）
  34.                 d.iccid = PerGetIccid()
  35.                 --获取外部供电电压，通道为1
  36.                 d.adc = PerGetAdcGatherValByAdcId(1)
  37.                 --获取外部高低电平输入端状态
  38.                 d.input=PerGetDiById(1)
  39.                 --获取GPS震动情况
  40.                 d.shake=PerGetGpsZdSta()
  41.                 --赋值d.gps为空表
  42.                 d.gps={}
  43.                 --用libgnss.isfix获取gps是否定位成功并赋值给d.gps.isFix
  44.                 d.gps.isFix=libgnss.isFix()
  45.                 --如果gps定位成功，则通过libgnss.getRmc(2)api获取相关数据并赋值给d.gps
  46.                 if libgnss.isFix() then
  47.                         local tg =libgnss.getRmc(2)
  48.                         d.gps.lat=tg.lat
  49.                         d.gps.lng=tg.lng
  50.                         --gps返回速度为海里（节），转换为公里
  51.                         d.gps.speed=tg.speed * 1.85
  52.                         --variation地面航向，单位度，从正北顺时针算；year\moth\day\hour\min\sec时间
  53.                         --local lnglat = tg.lng + tg.lat
  54.                         --local deltalnglat = math.abs(lnglat - lastlnglat)
  55.                         --lastlnglat = lnglat
  56.                 end
  57.                 --将Lua的数据结构（如表、数组、字符串、数字等）转换为 JSON 格式的字符串并赋值给updata
  58.                 local updata = json.encode(d)
  59.                 --获取网络通道状态，并赋值给netsta
  60.                 local netsta = PronetGetNetSta(nid)
  61.                 log.info(taskname,"updata",updata,"netsta",netsta)
  62.                 --如果needup为1，且updata不为空，网络通道状态正常，就调用网络通道发送数据PronetSetSendCh(id,s)上报数据，并将needup和count归零
  63.                 if needup ==1 and updata and netsta ==1 then
  64.                         needup =0
  65.                         count =0
  66.                         PronetSetSendCh(nid,updata)
  67.                 end
  68.                 --计数器加1
  69.                 count = count+1
  70.                 count2 = count2+1
  71.                 -- CX4 电压大于13700，A4L 电压大于13500视为车辆启动，10秒将needup设为1，上传一次数据
  72.                 if PerGetAdcGatherValByAdcId(1) > 13700 and count > 10 then
  73.                         needup =1
  74.                         count =0
  75.                 end
  76.                 --如果电压高于13.7视为车辆启动，且gps未获取成功，每300秒GpsExecAgnss获取下辅助定位数据
  77.                 if PerGetAdcGatherValByAdcId(1) > 13700 and libgnss.isFix() == false  and count2 > 300 then
  78.                         GpsExecAgnss()
  79.                         count2 =0
  80.                 end
  81.                 --平常600秒上传次数据
  82.                 if count > 600 then
  83.                         needup =1
  84.                         count =0
  85.                 end
  86.                 sys.wait(1000)
  87.         end
  88. end
复制代码
使用任务模块加了电压检测和定时上报数据
作者: xlsj519    时间: 2024-10-24 11:17
ryanh7 发表于 2024-10-24 10:35
静止位置是会漂，空旷地方定位慢可能是agnss 网络辅助定位没开

不会重写固件，原来的DTu固件下，请教下如何打开agnss功能
作者: jjcs    时间: 2024-10-24 11:23
https://bbs.hassbian.com/thread-25273-1-1.html
作者: ryanh7    时间: 2024-10-24 11:32
GpsExecAgnss这个函数就是，想办法在失去定位后2到4个小时后重新执行就可以了（比如离开地库的时候）
作者: jjcs    时间: 2024-10-24 11:33
本帖最后由 jjcs 于 2024-10-24 11:34 编辑

还是别用traccar，用mqtt，第三方的云，方便稳定，毕竟云平台比自己搭的稳
作者: jjcs    时间: 2024-10-24 11:34
xlsj519 发表于 2024-10-24 11:08
使用任务模块加了电压检测和定时上报数据

原来dtu固件，海拔，速度，和方向角应该咋写
作者: jjcs    时间: 2024-10-24 11:39
xlsj519 发表于 2024-10-24 10:15
支持，万物在线节点废了后，弄了2个银尔达的780模块替代，通过MQTT上传数据，目前有两个问题，一是静止状态 ...

静止飘是因为，一直是常电把，我只有设备启动才会定位
作者: ryanh7    时间: 2024-10-24 11:40
jjcs 发表于 2024-10-24 11:33
还是别用traccar，用mqtt，第三方的云，方便稳定，毕竟云平台比自己搭的稳

正是想完全本地化才从头开发
作者: ghostist    时间: 2024-10-24 11:40
我好像有两个780e
虽然现在用的拆车哈啰 免年费，但是这种自研的才是永久方案啊
看能跟着上车不
作者: jjcs    时间: 2024-10-24 11:42
ghostist 发表于 2024-10-24 11:40
我好像有两个780e
虽然现在用的拆车哈啰 免年费，但是这种自研的才是永久方案啊
看能跟着上车不 ...

taobao就有
作者: Jarvis    时间: 2024-10-25 01:37
这个不错，持续关注一下
作者: Hermit    时间: 2024-10-27 00:58
ryanh7大佬出品必属精品！！！
作者: xlsj519    时间: 2024-10-29 09:29
jjcs 发表于 2024-10-24 11:34
原来dtu固件，海拔，速度，和方向角应该咋写

我用的任务上报相关数据
  1. local tg =libgnss.getRmc(2)
  2.                         d.gps.lat=tg.lat
  3.                         d.gps.lng=tg.lng
  4.                         d.gps.speed=tg.speed * 1.85
  5. 光获取了经、纬度，还有速度，速度是海里，*1.85转换为公里
复制代码
作者: linlongnan    时间: 2024-11-14 22:31
ryanh7 发表于 2024-10-24 10:35
静止位置是会漂，空旷地方定位慢可能是agnss 网络辅助定位没开

我也买了780，还没时间研究，期待你们弄好，蹭一下
作者: C哩C哩    时间: 2024-11-19 15:53
部署就卡住了
作者: ryanh7    时间: 2024-11-19 18:40
C哩C哩 发表于 2024-11-19 15:53
部署就卡住了

usb下载，boot引脚要拉一下
作者: wbdownn    时间: 2024-11-25 17:00
ryanh7 大佬开发过很多东西，也有不少“烂尾”（随着ha的升级，无法兼容了），也删掉了项目

1、http Bluetooth proxy，无法使用了，这个东西还是有使用环境的，，，现在采用esp32代替了。
2、hacs proxy，好像有bug，停用插件会导致ha崩掉。
作者: ryanh7    时间: 2024-11-25 18:18
本帖最后由 ryanh7 于 2024-11-25 18:25 编辑
wbdownn 发表于 2024-11-25 17:00
ryanh7 大佬开发过很多东西，也有不少“烂尾”（随着ha的升级，无法兼容了），也删掉了项目

1、http Bluet ...

1、这个从一开始就基本没人用吧，很早就停止维护了。不过都是开源的，可以自己修修补补。某些项目删掉了是因为对中文社区开源环境不乐观，部分原因参考上一个帖子。论坛很多讨论的东西其实放商业项目里那都不是事，程序员能直接搞定，都不需要用户操心。但…一言难尽

2、没收到这方面的错误报告（再次对中文开源环境表示担忧，真正有问题的不提issue，提issue的都是hacs怎么用…），这个小插件从诞生起就没有怎么更新过，没有什么工作量也没什么技术含量，但居然是我写的插件中收藏量最活跃的，只是hacs不愿添加代理设置的一个投机取巧的副产物罢了，唉
作者: lovelyelfpop    时间: 2025-1-6 17:15
自制AirTag，支持安卓和HA，无需iphone
https://bbs.hassbian.com/thread-27928-1-1.html

需要一定动手能力，包含硬件DIY和软件部署。

和AirTag一样，依靠附近的苹果设备，不建议农村或人少的地方用。位置不是实时的，有10-30分钟延迟。但是不耗电啊，一个CR2032纽扣电池可以用至少一年
作者: ryanh7    时间: 2025-1-6 17:57
lovelyelfpop 发表于 2025-1-6 17:15
自制AirTag，支持安卓和HA，无需iphone
https://bbs.hassbian.com/thread-27928-1-1.html

可以写一个新的插件直接接入，简化流程
另外可以考虑做带蜂鸣器的版本，以及近距离直接通过蓝牙触发蜂鸣器和定位
作者: lovelyelfpop    时间: 2025-1-7 08:22
ryanh7 发表于 2025-1-6 17:57
可以写一个新的插件直接接入，简化流程
另外可以考虑做带蜂鸣器的版本，以及近距离直接通过蓝牙触发蜂鸣 ...

我只搬运。ha做插件不会，给蓝牙芯片编程也不会。
另外有蜂鸣器的蓝牙防丢iTag(ST17H66B)可以刷成定位标签，但是只支持单MAC地址，定位不太准确不太实时。
其它可刷的蓝牙芯片都没有蜂鸣器
作者: laofanren    时间: 2025-1-7 16:44
看到你的帖子，我也买了这款设备，可是要怎样设置才能发到traccar呢，请指导一下。谢谢。
作者: laofanren    时间: 2025-1-7 17:16
看了这个帖子，我也买了一个这个设备。请问呢怎样设置才能把数据发送到traccar呢，能详细点好吗，谢谢了。
作者: ryanh7    时间: 2025-1-7 17:54
laofanren 发表于 2025-1-7 17:16
看了这个帖子，我也买了一个这个设备。请问呢怎样设置才能把数据发送到traccar呢，能详细点好吗，谢谢了。 ...

我这个方法需要开发固件和插件，评论区有人用mqtt的方式会简单一点，你可以问问他
作者: jjcs    时间: 2025-1-7 19:25
银尔达的4g默认流量是30mb/一个月，如何做到4g流量保持一个月是4g开发的难点
作者: ryanh7    时间: 2025-1-7 20:09
本帖最后由 ryanh7 于 2025-1-8 04:24 编辑
jjcs 发表于 2025-1-7 19:25
银尔达的4g默认流量是30mb/一个月，如何做到4g流量保持一个月是4g开发的难点 ...

按24小时不停发送定位算，每分钟只能发送700个字节，每秒11个字节，对于频率最高的定位消息来说勉勉强强了，如果定位器平均只有一半的时间在工作，那足够了。如果工作时间更少或者2秒以上发送一次定位，甚至能做agps和wifi扫描。设计通讯协议的时候就要尽可能地减少损耗了。当然ota多了还是不行的。
作者: jjcs    时间: 2025-1-7 20:39
本帖最后由 jjcs 于 2025-1-7 20:40 编辑
ryanh7 发表于 2025-1-7 20:09
按24小时不停发送定位算，每分钟只能发送700个字节，每秒11个字节，对于频率最高的定位消息来说勉勉强强了 ...

怪不得，更新配置是消耗流量，我现在在尝试使用Haversine函数计算两个经纬度的距离，距离大于多少上报，目前还在测试中，还有基站定位也消耗流量，另外如果mqtt重新连接和和心跳包，这样的操作消耗流量应该不大把。
作者: jjcs    时间: 2025-1-7 20:42
目前我部署的定位器消耗流量最少的是在汽车上的，只有汽车启动才会定位，平时就断电
作者: ryanh7    时间: 2025-1-7 21:26
jjcs 发表于 2025-1-7 20:39
怪不得，更新配置是消耗流量，我现在在尝试使用Haversine函数计算两个经纬度的距离，距离大于多少上报，目 ...

重连不频繁不大，如果用字符串发送定位，消耗相对偶尔重连时候的报文大得多
作者: xiaomi2024    时间: 2025-1-10 05:22
大佬666，持续关注
作者: ywjvip    时间: 2025-1-10 17:24
大佬，我能买两个吗？
作者: dscao    时间: 2025-1-22 13:08
本帖最后由 dscao 于 2025-1-26 15:36 编辑

近期2G网络很多地方没信号了，导致之前的优驾很久没更新，开到有些地方能上传，之后定位总是停在行程中间不动了。准备换个4G版，结果价格贵不说还给我发了一个用过的，外壳松动，没有皮盖，原包装还是撕破了的。客服意思爱买不买，发货的都是新的，现在工厂出来就是这样都没有皮盖，都会有缝隙。退货重新下单，拖了几天也不发货。真是气死了，只好放弃优驾了。

还有2个电动车上的2G定位器，也是一个半个月没刷新数据了，一个偶偶刷新一下，但定位点很少。 经过不少天的测试。车智汇加密的搞不定接入ha，退货。最后用了途强在线。 途强的先给了个途强智能，那个根本抓不到包。不知道采用了什么高科技，怕同时加密。准备退货了，客服说可以帮我换到途强在线平台。

另外买了这个银尔达的，主要就是研究学习了。官方的参数配置用任务加入6楼的代码，可以按自己的稍微修改一点，官方文档也比较详细。 最简单的就是用mqtt方式上报到ha的mqtt中。阿里云的mqtt试了半天没搞定，有点复杂，移动电信等其它的还要注册认证懒得试了。
最后用mqtt端口内网穿透出去，虽然是外网的怕网络不好，测试下来还算很稳定。

nodered将mqtt格式做一下转化直接生成实体，效果目测还不错。控制方面还没研究。
[attach]67675[/attach]


[attach]67554[/attach]

今天出去放车上试了一下，很长时间不能定位，空旷地方拿出车外有时很久突然定位上了，变绿灯。只要不断电，放车内也一直可以定位，较准确。但断电后再上电，又是几十分钟都没能定位。不知哪里的问题。看代码中也有gps初始化还有下载星历的部分。问题就是通电后第一次定位超级慢啊。

  1. if e.s ==1 and libgnss.isFix() == false  and count2 > 300 then
  2.                         GpsSetPower(0)
  3.                         sys.wait(1000)
  4.                         GpsSetPower(1)
  5.                         sys.wait(1000)
  6.                         GpsExecAgnss()
  7.                         count2 =0
  8.                 end
复制代码


加了一段5分钟以上没定位成功，检测到震动时就关开一次gps,再下载星历。发现定位速度好像好此，有时从室内拿着出去就定位上了，有时又很慢。



另外为了减少流量消耗，任务中加入：判断正常静止状态每10分钟上报一次完整消息，当20秒以上震动状态改变立即上报、ACC状态改变立即上报、Gps定位状态下距离超过20米时最快5秒上报，位移超过20米后20秒后定位数据上报一次。
其它上报时未上报的数据使用服务器或nodere中的缓存数据。nodered处理是否停车状态及停车时长等计算，超过50米以上并控制频率调用逆地理信息。



作者: ryanh7    时间: 2025-1-23 09:31
本帖最后由 ryanh7 于 2025-1-23 09:39 编辑
dscao 发表于 2025-1-22 13:08
近期2G网络很多地方没信号了，导致之前的优驾很久没更新，开到有些地方能上传，之后定位总是停在行程中间不 ...

冷启动定位时间长，需要agps加速搜星。联网获取星历注入定位芯片，再注入一个最后一次定位的坐标，就能加速定位。昨天也在调定位器，快能上路实测了。我这里用星历的情况下快的话一分钟内，慢的话几分钟，不过是在相对开阔的位置测试的。还做了星历缓存。
作者: jjcs    时间: 2025-2-19 19:34
dscao 发表于 2025-1-22 13:08
近期2G网络很多地方没信号了，导致之前的优驾很久没更新，开到有些地方能上传，之后定位总是停在行程中间不 ...

大佬发下你的代码，我学习学习
作者: jjcs    时间: 2025-2-19 19:37
ryanh7 发表于 2025-1-23 09:31
冷启动定位时间长，需要agps加速搜星。联网获取星历注入定位芯片，再注入一个最后一次定位的坐标，就能加 ...

期待大佬最后的代码
作者: dscao    时间: 2025-2-20 09:52
本帖最后由 dscao 于 2025-3-19 10:06 编辑

参数中的定位： 全部启用但不上报

参数配置中的任务（目前最后的代码，20250319更新，平台上参数版本179了）：
  1. function
  2.     sys.wait(15000)
  3.     local taskname="userTask"
  4.     log.info(taskname,"start")
  5.     local nid=1
  6.     local uid=1
  7.     local netsta =0
  8.     local needup =1
  9.     local needdw =0
  10.     local needupall =1
  11.     local count =0
  12.     local count2 =0
  13.     local count3 =0
  14.     local shake=0
  15.     local thisshake=0
  16.     local lastshake=0
  17.     local acc=1
  18.     local run=0
  19.     local adc =0
  20.     local e ={}
  21.     local lbslng =0
  22.     local lbslat =0
  23.     local gpslng =0
  24.     local gpslat =0
  25.     local gpsisfix =0
  26.     GpsInit()
  27.     GpsExecAgnss()
  28.     e.adc=0
  29.     PronetStopProRecCh(1)
  30. UartStopProRecCh(1) --如果串口数据还需要透传，需要删除
  31.     local EARTH_RADIUS = 6378.137
  32.     local function getDistance(lat1,lng1,lat2,lng2)
  33.             local radLat1 = lat1 * math.pi / 180.0
  34.             local radLat2 = lat2 * math.pi / 180.0
  35.             local a = radLat1 - radLat2
  36.             local b = lng1 * math.pi / 180.0 - lng2  * math.pi / 180.0
  37.             local s = 2 * math.asin(math.sqrt(math.pow(math.sin(a/2),2) + math.cos(radLat1)*math.cos(radLat2)*math.pow(math.sin(b/2),2)))
  38.             s = s * EARTH_RADIUS
  39.             return s*1000
  40.     end
  41.     local function calculateBearing(lat1, lng1, lat2, lng2)
  42.             local deltaLng = math.rad(lng2 - lng1)
  43.             lat1 = math.rad(lat1)
  44.             lat2 = math.rad(lat2)
  45.             local y = math.sin(deltaLng) * math.cos(lat2)
  46.             local x = math.cos(lat1) * math.sin(lat2) - math.sin(lat1) * math.cos(lat2) * math.cos(deltaLng)
  47.             local bearing = math.deg(math.atan2(y, x))
  48.             return (bearing + 360) % 360
  49.     end
  50.     while true do
  51.              --解析网络数据
  52.             netr = PronetGetRecChAndDel(nid)
  53.             if netr then
  54.                 log.info(taskname,"netr data",netr)
  55.                 local j =json.decode(netr)
  56.                 if j and type(j)=="table" and j.cmd then
  57.                     if j.cmd =="on1" then
  58.                         PerSetDo(1,1)
  59.                     elseif j.cmd =="off1" then
  60.                         PerSetDo(1,0)
  61.                     elseif j.cmd =="on2" then
  62.                         PerSetDo(2,1)
  63.                     elseif j.cmd =="off2" then
  64.                         PerSetDo(2,0)
  65.                     elseif j.cmd =="onoff2" then
  66.                         PerSetDo(2,1)
  67.                         sys.wait(1000)
  68.                         PerSetDo(2,0)
  69.                     elseif j.cmd =="dw" then  --立即定位
  70.                         needupall =1
  71.                         needupdw =1
  72.                     elseif j.cmd =="reboot" then  --重启
  73.                         pm.reboot()
  74.                     end
  75.                     local jb={}
  76.                     jb.cmd =j.cmd
  77.                     jb.res =1
  78.                     jb.In1=PerGetDoSta(1)
  79.                     jb.In2=PerGetDoSta(2)
  80.                     jb.csq=mobile.csq()
  81.                     local bck = json.encode(jb)
  82.                     if j.cmd ~="dw" and j.cmd ~="reboot" and bck and 1==PronetGetNetSta(nid) then
  83.                         PronetSetSendCh(nid,bck)
  84.                     end
  85.                     local jb={}
  86.                 end
  87.             end       

  89.             local d ={}
  90.             if needupall ==1 then
  91.                     d.t=os.date("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
  92.                     d.csq=mobile.csq()
  93.                     d.In1=PerGetDoSta(1)
  94.                     d.In2=PerGetDoSta(2)
  95.             end
  96.             adc =tonumber(PerGetAdcGatherValByAdcId(1))
  97.             if math.abs(e.adc-adc) >1000 or needupall ==1 then
  98.                     d.adc = adc
  99.                     e.adc = d.adc
  100.                     needup =1
  101.             end
  102.             acc=PerGetDiById(1)
  103.             if needupall ==1 or e.acc~=acc then
  104.                     d.acc=acc
  105.                     e.acc=acc
  106.                     needup =1
  107.             end
  108.             thisshake = PerGetGpsZdSta()
  109.             if thisshake == lastshake then
  110.                     count3 = count3+1
  111.             else
  112.                     count3 = 0
  113.             end
  114.             lastshake = thisshake
  115.             if thisshake == 1  and count3>2  then
  116.                     shake = 1
  117.             end
  118.             if thisshake == 0 and count3>30 then
  119.                     shake = 0
  120.             end
  121.             if  needupall ==1 or e.s ~= shake then
  122.                     d.s = shake
  123.                     e.s = shake
  124.                     needup =1
  125.             end
  126.             if libgnss.isFix() then
  127.                     gpsisfix = 1
  128.             else
  129.                     gpsisfix = 0
  130.             end
  131.             if  needupall ==1 or e.f~=gpsisfix then
  132.                     d.f=gpsisfix
  133.                     e.f=d.f
  134.                     needup =1
  135.             end
  136.             if  (acc ==0 or e.s ==1 or needupdw ==1) and libgnss.isFix()==true then
  137.                     local tg =libgnss.getRmc(2)
  138.                     local m = getDistance(tg.lat,tg.lng,gpslat,gpslng)
  139.                     d.m = m
  140.                     d.gps={}
  141.                     d.gps.lat,d.gps.lng=tg.lat,tg.lng
  142.                     d.gps.speed=tg.speed * 1.85
  143.                     d.gps.course = calculateBearing(tg.lat,tg.lng,gpslat,gpslng)
  144.                     if needup ==1 then
  145.                             gpslat,gpslng = d.gps.lat,d.gps.lng
  146.                     end
  147.             end
  148.             lbslng,lbslat = GetLbs()
  149.             if  needupall ==1 or e.lbslng ~= lbslng then
  150.                     d.lbs={}
  151.                     d.lbs.lng,d.lbs.lat=lbslng,lbslat
  152.                     e.lbslng,e.lbslat=lbslng,lbslat
  153.                     needup =1
  154.             end
  155.             local updata = json.encode(d)
  156.             local netsta = PronetGetNetSta(nid)
  157.             log.info(taskname,"updata",updata,"netsta",netsta)
  158.             if needup ==1 and updata and next(d)~=nil and netsta ==1 then
  159.                     needup =0
  160.                     needupall =0
  161.                     count =0
  162.                     PronetSetSendCh(nid,updata)
  163.             end
  164.             count = count+1
  165.             count2 = count2+1
  166.             if (acc ==0 or e.s ==1) and count > 15 then
  167.                     needup =1
  168.             end
  169.             if e.s ==1 and libgnss.isFix() == false  and count2 > 300 then
  170.                     GpsSetPower(0)
  171.                     sys.wait(1000)
  172.                     GpsSetPower(1)
  173.                     sys.wait(1000)
  174.                     GpsExecAgnss()
  175.                     count2 =0
  176.             end
  177.             if count > 3600 then
  178.                     needup =1
  179.                     needupall =1
  180.             end
  181.             sys.wait(1000)
  182.     end
  183. end
复制代码


Nodered端需要做缓存及转化，上报时没有的数据使用缓存，有新的数据更新缓存对应值，最后输出实体。最好再做一下空值过滤，避免特殊情况下实体状态间接性出现短暂unknown导致墨澜地图无法显示轨迹。

[attach]68301[/attach]

之前想用计算运动状态或移动距离来控制上报频率，实际体验非常不好，最后还是改为震动状态或ACC状态控制，ACC接线不太方便，实际使用中还是以震动来判断的，这里震动传感器持续震动2秒后将shake=1，持续静止30秒后shake=0 ，因为实测中发现行驶过程中震动传感器也会偶偶触发静止，所以加入了ha中自动化中状态持续时间的思路。

我也在关注楼主的固件和集成的进展情况，暂时mqtt方式先用着。
为解决定位漂移，后来改成 当静止30t秒以上且未接ACC时，定时上传消息中不包括gps坐标，这样服务端记录的就不会有漂移了。只在ACC接通或动的状态时才发送定位数据。
[attach]69216[/attach]

电动车用得少，一天两次，每次约1公里。每天平均0.3M流量。
mqtt方式的话mqtt服务器一定要稳定，之前家里在网络坏了，停了几天，那几天流量差不多一天流量消耗10M多，还好当时是测试期流量没计算。后来将mqtt改到vps上了，nodered转发相关主题消息到ha中。命令也是由nodered转发到服务器上的mqtt。

[attach]69217[/attach]



作者: ryanh7    时间: 2025-2-20 14:26
dscao 发表于 2025-2-20 09:52
参数中的定位： 全部启用但不上报

参数配置中的任务（目前最后的代码，应该还有很多可以优化的）：

震动电阻确实不太靠谱，容易在行驶过程中识别为静止（影响严重），或者在静止时识别为运动（影响较小）。有ACC的情况下还是使用ACC判断比较靠谱。没有ACC的情况下才用震动判断（主要用于判断长时间没有震动后休眠，可能会延长定位器开机）。其余逻辑还是放到服务端处理比较好。现在主要问题还是定位漂移
作者: zhuzhuzhu    时间: 2025-2-25 13:57
666大佬们牛逼，期待固件和集成
作者: jjcs    时间: 2025-7-6 23:18
dscao 发表于 2025-2-20 09:52
参数中的定位： 全部启用但不上报

参数配置中的任务（目前最后的代码，20250319更新，平台上参数版本179了 ...

请问一下，楼主的acc没有接，纯靠震动判断吗，也就是说定位器一直在运行状态，流量消耗怎么样
作者: jjcs    时间: 2025-7-6 23:19
dscao 发表于 2025-2-20 09:52
参数中的定位： 全部启用但不上报

参数配置中的任务（目前最后的代码，20250319更新，平台上参数版本179了 ...

求大佬nodered代码
作者: dscao    时间: 2025-7-7 10:23
本帖最后由 dscao 于 2025-7-7 10:25 编辑
jjcs 发表于 2025-7-6 23:19
求大佬nodered代码

nodered已经迁移到这里了：https://bbs.hassbian.com/thread-23386-1-1.html
可以试一下

教程：
https://bbs.hassbian.com/forum.p ... 9464&pid=681521
作者: jjcs    时间: 2025-7-7 22:09
dscao 发表于 2025-7-7 10:23
nodered已经迁移到这里了：https://bbs.hassbian.com/thread-23386-1-1.html
可以试一下

有一个疑问，使用集成接入，是不是需要使用nodered转发一下，我使用本地mqtt，
作者: jjcs    时间: 2025-7-7 22:10
dscao 发表于 2025-7-7 10:23
nodered已经迁移到这里了：https://bbs.hassbian.com/thread-23386-1-1.html
可以试一下

Nodered端需要做缓存及转化，上报时没有的数据使用缓存，有新的数据更新缓存对应值，最后输出实体。最好再做一下空值过滤，避免特殊情况下实体状态间接性出现短暂unknown导致墨澜地图无法显示轨迹，貌似没看见，nodered已经迁移到这里了：https://bbs.hassbian.com/thread-23386-1-1.html
作者: dscao    时间: 2025-7-7 23:07
本帖最后由 dscao 于 2025-7-7 23:08 编辑
jjcs 发表于 2025-7-7 22:09
有一个疑问，使用集成接入，是不是需要使用nodered转发一下，我使用本地mqtt， ...

gps接入到哪个mqtt服务器，这个集成就连接那个mqtt服务器。如果gps的mqtt消息已经发送到本地了，这个就填写本地的mqtt服务器就行了。

我说的迁移是指用nodered实现的原理及流程已经改成了集成的方式，现在不需要nodered了。
作者: jjcs    时间: 2025-7-8 11:51
dscao 发表于 2025-7-7 23:07
gps接入到哪个mqtt服务器，这个集成就连接那个mqtt服务器。如果gps的mqtt消息已经发送到本地了，这个就填 ...

使用集成连接mqtt服务器有bug，直接成功连接在删除设备，在连接就不行了，而且有写mqtt端口不是非标，是不是可以直接加端口xxxxxx:1883||xxxx||xxxx，对于有些需要固定客户端id的权鉴，是不是没办法添加
作者: jjcs    时间: 2025-7-8 12:54
jjcs 发表于 2025-7-8 11:51
使用集成连接mqtt服务器有bug，直接成功连接在删除设备，在连接就不行了，而且有写mqtt端口不是非标，是 ...

又可以了奇怪
作者: jjcs    时间: 2025-7-8 13:36
dscao 发表于 2025-7-7 23:07
gps接入到哪个mqtt服务器，这个集成就连接那个mqtt服务器。如果gps的mqtt消息已经发送到本地了，这个就填 ...

集成在点击定位按钮，会让ha卡死，版本2025.7.1，安装方式
Home Assistant Container
Core
2025.7.1
Frontend
20250702.1
作者: dscao    时间: 2025-7-8 13:51
jjcs 发表于 2025-7-8 13:36
集成在点击定位按钮，会让ha卡死，版本2025.7.1，安装方式
Home Assistant Container
Core

卡死就搞不清楚什么原因了，日志也看不到。
我这边三个ha系统，一个银尔达gps设备，没出现过这种情况。早期的版本是时间长了mqtt连接就假死了，收不到消息了，但也没有让ha卡死。改过多次，现在我自己用得感觉已经很稳定了。
作者: jjcs    时间: 2025-7-8 16:35
dscao 发表于 2025-2-20 09:52
参数中的定位： 全部启用但不上报

参数配置中的任务（目前最后的代码，20250319更新，平台上参数版本179了 ...

终于测试成功了，楼主的代码可谓是完成的之前设想的全部功能，调试gps很烦老是需要户外跑来跑去，mqtt使用巴法云，稳定性比自建好，话说对于电动车适用，那我用在汽车上，是不是也可以用，{主要是是启动定位逻辑}我汽车逻辑是只有点火定位器才上电
作者: yangrusen    时间: 2025-7-8 17:57
大神卖不卖设备
作者: jjcs    时间: 2025-7-9 20:34
dscao 发表于 2025-2-20 09:52
参数中的定位： 全部启用但不上报

参数配置中的任务（目前最后的代码，20250319更新，平台上参数版本179了 ...

这个代码是不是这行有问题97行 if math.abs(e.adc-adc) >1000 or needupall ==1 then，如果PerGetAdcGatherValByAdcId(1)返回nil，感觉有概率，空值运算报错，
debug日志
[string " ..."]:97: in main chunk
[2025-07-09 20:04:50.564][000000021.286] E/main Luat:
[2025-07-09 20:04:50.571][000000021.287] E/main [string " ..."]:97: attempt to perform arithmetic on a nil value (local 'adc')
stack traceback:
        [string " ..."]:97: in main chunk
作者: feiniao7168    时间: 昨天 00:20
有加速度传感器就绝了



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