请教ha控制米家扫地机器人

ytmian

机器是米家扫地机器人3C增强版。起因是机器人过不去门帘，我想用控制的办法撞过去。ha自带的miio不支持这机器，我只能装了miot，正常接入。

该集成的服务有clean_spot、locate、pause、return_to_base、send_command、set_fan_speed、start、start_pause、stop、toggle、turn_off、turn_on。
要想遥控走位，貌似只能用send_command，但调用该服务时显示“调用服务失败”。而试用了其余几个服务调用都正常，包括开始扫拖和停止。
貌似并不是命令格式不对导致调用失败，而是“send_command”服务根本没法用？
而且“raw command”的相关资料和例子又找不到。
请问如何能实现控制机器？