ESP32-CAM 配合 Servo 通过HomeAssistant控制，激发无限应用可能。

verywill

这篇文章我将详细介绍ESP32-CAM及Servo接入HomeAssistant的方法、通过HomeAssistant页面直接对Servo操控的设置步骤。这一整套方案将为HomeAssistant的应用场景提供无限可能，如果我的表达够清楚，你的理解够透彻，在此方案上只需要略作修改，便能实现你们自己的想法。先放一段最近我与大伙伴使用HomeAssistant远程控制机械臂的视频（简而不陋）
https://www.bilibili.com/video/BV1rq4y1L7kK

一、配置Servo的控制芯片
  Servo的控制芯片我用的是ESP8266 D1MINI。通过ESPHome编译，用ESPHome Flsaher烧录。
1.代码编辑
代码通过ESPHome编写，示例代码如下（这里默认你已经会使用ESPHome编写代码）

esphome:
  name: servos         \\自定义名称
  platform: ESP8266    \\添加设备时候选择自己的芯片平台
  board: nodemcuv2     \\选择自己的芯片型号

wifi:
  ssid: "GreatWill"    \\接入WIFI的名称
  password: "shuchen12345" \\接入WIFI的密码

  # Enable fallback hotspot (captive portal) in case wifi connection fails
  ap:
    ssid: "ESPHOMESERVO"  \\自定义芯片热点名称（如果wifi没连接成功，可以通过无线设备找到该设备名称，通过芯片的网页指引芯片连入你希望连接的WiFi）
    password: "12345678"  \\热点的密码

captive_portal:

# Enable logging
logger:

api:                             \\API接口理解为芯片向HomeAssistant伸出的一只手，后期会通过对HomeAssistant的设置让HomeAssistant也向芯片伸手，两只手握在一起便能控制舵机了。
  services:
    - service: control_servo
      variables:
        level: float
      then:
        - servo.write:
            id: my_servo
            level: !lambda 'return level / 100.0;'

ota:                          \\OTA 隔空更新 第一次烧录后的芯片可以不用连接数据线，ESPHome便可向芯片更新代码。

output:                         \\芯片内部的电路管理
  - platform: esp8266_pwm      
    id: pwm_output
    pin: D4                       \\这里需要根据SERVO信号线实际插在芯片哪个针脚设定。我的插在了 D4.。
    frequency: 50 Hz

servo:                            \\定义一个servo，也是照抄就行。
  - id: my_servo
    output: pwm_output


2.芯片烧录

将代码编译后生成的BIN文件通过ESPHome-Flasher-1.3.0-Windows-x64.exe烧录软件，选择对应端口，选择烧录BIN文件，点击“FLASH ESP”

二、配置HomeAssistant

我的HomeAssistant是装在群晖的Docker里的。所以配置文件 configuration.yaml 在群晖的文件管理里能找到。如果你的 HomeAssistant是装在其他平台的话请自行查阅configuration.yaml对应位置。


1.修改配置文件
打开configuration.yaml我们将添加如下示例代码


input_number:              \\HomeAssistant的一个输入组件
  servo_control:
    initial: 0
    min: -100
    max: 100
    step: 1
    mode: slider           \\它通过是滑动条输入值
automation:                \\自动化，将滑动条的值再输入给ESP芯片从而控制servo  
  - alias: Write Servo Value to ESP
    trigger:
      platform: state
      entity_id: input_number.servo_control
    action:
      - service: esphome.little_wemos_control_servo
        data_template:
          level: '{{ trigger.to_state.state | int }}'


2.添加集成及UI卡片


如果一切顺利的话，应该会是如下效果
https://www.bilibili.com/video/BV1uy4y1g7Bs

3.添加多个servo
方法与单个servo设置一样，但需要注意的是 定义多个servo时候的命名要加以区分。ESPHome主要功能部分代码编写如下

api:
  services:
    - service: control_servo
      variables:
        level: float
      then:
        - servo.write:
            id: my_servo
            level: !lambda 'return level / 100.0;'
    - service: control_servo2
      variables:
        level: float
      then:
        - servo.write:
            id: my_servo2
            level: !lambda 'return level / 100.0;'

ota:

output:
  - platform: esp8266_pwm
    id: pwm_output
    pin: D4
    frequency: 50 Hz
  - platform: esp8266_pwm
    id: pwm_output2
    pin: D5
    frequency: 50 Hz

servo:
  - id: my_servo
    output: pwm_output
  - id: my_servo2
    output: pwm_output2
```
同样也要记得修改HomeAssistant的配置文件
```c
input_number:
  servo_control:
    name: Servo Control
    initial: 0
    min: -100
    max: 100
    step: 1
    mode: slider

  servo_control2:
    name: Servo Control
    initial: 0
    min: -100
    max: 100
    step: 1
    mode: slider


automation:
  - alias: Write Servo Value to ESP
    trigger:
      platform: state
      entity_id: input_number.servo_control
    action:
      - service: esphome.servo_control_servo
        data_template:
          level: '{{ trigger.to_state.state | int }}'

  - alias: Write Servo2 Value to ESP
    trigger:
      platform: state
      entity_id: input_number.servo_control2
    action:
      - service: esphome.servo_control_servo2
        data_template:
          level: '{{ trigger.to_state.state | int }}'


一直添加到满足你的需求为止。我这里是添加了6个

三、配置ESP32-CAM

1.芯片选择
淘宝上ESP32-CAM芯片一搜一大把，真的都只是价格的差别么？我买了3次，不知道是否后续要对芯片设置、还是心里作用，总觉得第三次买的ESP32-CAM的镜头成像最好。
https://editor.csdn.net/md/?articleId=118250744


2.代码编辑

```c
esphome:
  name: cam3
  platform: ESP32
  board: esp-wrover-kit

wifi:                    \\需要根据自己网络环境定义
  ssid: ""
  password: ""
  manual_ip:
    static_ip:
    gateway:
    subnet:
logger:
api:
ota:
esp32_camera:
  name: cam
  external_clock:
    pin: GPIO0
    frequency: 20MHz
  i2c_pins:
    sda: GPIO26
    scl: GPIO27
  data_pins: [GPIO5, GPIO18, GPIO19, GPIO21, GPIO36, GPIO39, GPIO34, GPIO35]
  vsync_pin: GPIO25
  href_pin: GPIO23
  pixel_clock_pin: GPIO22
  power_down_pin: GPIO32
  resolution: 1024x768
  jpeg_quality: 10



3.芯片烧录
https://bbs.hassbian.com/thread-12842-1-3.html

zxyny1989

膜拜大佬。

jackyzrk

太棒了，学习起来。

dinglifeng

请问一下楼主 我用esp32 nodemcu 接一个舵机成功了，怎么杨写才能接入多个舵机？

# Enable Home Assistant API
api:
  services:
    - service: control_servo
      variables:
        level: float
        level_reset: float
      then:
        - servo.write:
            id: my_servo
            level: !lambda 'return level / 100.0;'
        - delay: 1s
        - servo.write:
            id: my_servo
            level: !lambda 'return level_reset / 100.0;'
    - service: control_servo1
      variables:
        level: float
        level_reset: float
      then:
        - servo.write:
            id: my_servo1
            level: !lambda 'return level / 100.0;'
        - delay: 1s
        - servo.write:
            id: my_servo1
            level: !lambda 'return level_reset / 100.0;'

captive_portal:

servo:
  - id: my_servo
    output: pwm_output
  - id: my_servo1
    output: pwm_output1
output:
  - platform: ledc
    pin: GPIO18
    id: pwm_output
    frequency: 50 Hz
  - platform: ledc
    pin: GPIO19
    id: pwm_output1
    frequency: 50 Hz

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